ROS系统将python包编译为可执行文件的简单步骤

python install模式开发规则

本文章讲述ROS系统下如何将python编译为可以执行文件,步骤比较简单,请严格执行避免疏漏

1.下载必须文件

git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files
##取该目录下的cmake目录和setup.py,install.sh到自己节点的目录
cp -r cmake setup.py  car_mqtt_api/

如果用到动态参数,还需要拷贝install.sh,并做下列修改(若如需用到动态参数,则以下请忽略)

cp install.sh  car_mqtt_api/

##需要修改install.sh下的package_name,修改为当前包名

package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
    package_path=$1
fi
#注意默认认为.py文件放到src目录下,如果放到scripts下,需要改为scripts 
#我默认ROS工作空间的前缀目录为/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是则请修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp  /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg

2.改造目录结构

##原结构,.py文件应放在scripts文件夹下
ls 

主函数留在当前目录，被调用文件放到子目录,子目录同本包名

3.创建CMakelist规则(有引用关系)

1) 修改当前包下的CMakelist
增加如下内容，其中add_subdirectory根据自己python文件存放的目录调整

set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
  ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
  WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)

##如果用到动态调参,需要另加上下面语句
add_custom_target(install.sh ALL)

add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)

2) 在scripts目录下添加CMakeLists.txt
每一个被引用的文件都要写进去,注意结尾要写主函数的文件名

##添加子目录
add_subdirectory(mypackage)

cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3) 在scripts目录的子目录下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加规则

cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
  PROPERTIES
  LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。

4.非引用关系(单文件）

写两次

cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)

install(TARGETS car_mqtt_api_main
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

5. 如何引用包

改规则后需要加上子目录前缀

原
from mypackage import 2
改后
from mypackage.2 import function

6.cfg动态调参

前面说了子目录要与本节点同名，因为编译后并不会以子目录的名称命名，而是以节点名命名，编译生成的可执行文件会放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源码模式运行则会读取子目录下的cfg文件

如car_mqtt_api编译后动态调参的可执行程序放到如下目录

devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg

此时需要将该目录下的文件copy到子目录

mkdir -p mypackage/scritps/cfg
cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg

7.常见bug

找不到模块:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目录下放置__init__.py文件

到此这篇关于ROS系统将python包编译为可执行文件的文章就介绍到这了,更多相关python包编译为可执行文件内容请搜索猪先飞以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持猪先飞！